工業(yè)機器人按照機械結(jié)構(gòu)分類，可以分為以下六種類型：

　　1、多關(guān)節(jié)機器人：

　　結(jié)構(gòu)特點：其機械結(jié)構(gòu)類似于人的手臂，臂通過扭轉(zhuǎn)接頭連接到底座。連接臂中連桿的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的數(shù)量可以從兩個到十個不等，每個關(guān)節(jié)提供額外的自由度。接頭可以彼此平行或正交，具有六個自由度的關(guān)節(jié)機器人是較常用的工業(yè)機器人，因為其設(shè)計提供了非常大的靈活性。

　　應(yīng)用領(lǐng)域：廣泛應(yīng)用于汽車制造、電子組裝、食品加工等行業(yè)，適用于焊接、裝配、搬運、噴涂等作業(yè)。例如在汽車制造中進行車身焊接、零部件安裝；在電子產(chǎn)品生產(chǎn)線上進行精密組裝等。

　　結(jié)構(gòu)特點：具有圓形工作范圍，由兩個平行關(guān)節(jié)組成，可以在選定的平面上提供適應(yīng)性。旋轉(zhuǎn)軸垂直定位，安裝在手臂上的末端執(zhí)行器水平移動。

　　應(yīng)用領(lǐng)域：主要用于裝配應(yīng)用，如電路板上的元件插裝、塑料部件的組裝等。由于其專門從事橫向運動，相比圓柱坐標(biāo)型和笛卡爾機器人，SCARA 機器人可以更快地移動并且更容易集成。

　　3、并聯(lián)機器人：結(jié)構(gòu)特點：也被稱為平行連桿機器人，由和公共底座相連的平行關(guān)節(jié)連桿組成。由于直接控制末端執(zhí)行器上的每個關(guān)節(jié)，末端執(zhí)行器的定位可以通過其手臂輕松控制，從而實現(xiàn)高速操作。

　　應(yīng)用領(lǐng)域：通常用于快速取放或產(chǎn)品轉(zhuǎn)移應(yīng)用，主要功能有抓取、包裝、碼垛和機床上下料等。例如在食品飲料行業(yè)的包裝線上快速抓取產(chǎn)品進行裝箱，在醫(yī)藥行業(yè)中進行藥品的分揀和包裝等。

　　4、直角坐標(biāo)機器人：結(jié)構(gòu)特點：也稱為直線機器人或龍門機器人，具有矩形結(jié)構(gòu)。這些類型的工業(yè)機器人具有三個棱柱形關(guān)節(jié)，通過在其三個垂直軸（X、Y 和 Z）上滑動來提供線性運動。他們可能還附有手腕以允許旋轉(zhuǎn)運動。

　　應(yīng)用領(lǐng)域：在大多數(shù)工業(yè)應(yīng)用中使用，因為它們在配置方面提供了靈活性，適合特定的應(yīng)用需求。可提供高定位精度以及承受重型物件的能力。常用于機床管理、裝卸、機械測量、焊劑洗滌等作業(yè)。

　　5、圓柱坐標(biāo)機器人：結(jié)構(gòu)特點：在底座處具有至少一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和至少一個連接連桿的棱柱形關(guān)節(jié)。這些機器人有一個圓柱形工作空間，帶有一個樞軸和一個可垂直和滑動的可伸縮臂。應(yīng)用領(lǐng)域：主要用于拾取、旋轉(zhuǎn)和放置材料的簡單應(yīng)用。例如在倉庫中進行貨物的揀選和放置，在制造業(yè)中進行簡單的物料搬運等。

　　6、協(xié)作機器人：結(jié)構(gòu)特點：旨在在共享空間中與人類互動或在附近安全工作的機器人。與傳統(tǒng)的工業(yè)機器人相反，傳統(tǒng)的工業(yè)機器人旨在通過與人的接觸隔離來確保安全地自主工作。安全性可能取決于輕質(zhì)的結(jié)構(gòu)材料、倒圓的邊緣以及速度或力的限制。安全也可能需要傳感器和軟件來確保良好的協(xié)作行為。

　　應(yīng)用領(lǐng)域：可用于自動化重復(fù)的、不符合人體工程學(xué)的任務(wù)，例如取放重型零件、機器進給和最終組裝。在醫(yī)療領(lǐng)域輔助醫(yī)生進行手術(shù)操作；在教育領(lǐng)域作為教學(xué)工具等也有應(yīng)用。

　　綜上所述，不同類型的工業(yè)機器人在結(jié)構(gòu)、工作原理和應(yīng)用領(lǐng)域上各有特點和優(yōu)勢，為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)提供了多樣化的解決方案。